EV3: カラーセンサを使用したライントレース中・上級者向け
※ここで使用しますヘッダファイル(JissenPBL.h)およびEV3 BricxCCプログラムランチャー(run.rbf)は、 九州工業大学 花沢明俊先生が作成されたファイルを使用しております。 ファイル使用に当たり、快く了承していただき感謝いたします。 このヘッダファイルの著作権およびその他の権利は九州工業大学 花沢明俊先生にあります。
・カラーセンサを使う 1 EV3のカラーセンサを使用したライントレースプログラムを作ります。白の部分では右回転、黒の上では左回転するプログラムにすることにより、1つのカラーセンサでも黒の線に沿ってライントレースをすることができます。 下記のサンプルプログラムを入力します。ファイル名は「Color_mono.c」とします。また、前述と同じように「Color_mono.prj」も作成しておきます。カラーセンサはポート3にモータはポートB、Cに接続します。
// Sample Program "Color_mono.c"
#include "JissenPBL.h"
int main()
{
int i=0;
OutputInit(); //use Motor
initSensor(); //use Sensor
ButtonLedInit(); //use button
setSensorPort(CH_3,COLOR,0); //ch,type,mode
startSensor();
while(true){
i=getSensor(CH_3);
if(i > 50){
OnFwd(OUT_B);
Off(OUT_C);
}else{
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_B);
}
if(ButtonPressed(BTN1))break; //Stop Program
}
Off(OUT_BC);
closeSensor();
}
setSensorPort()命令で接続ポート、センサタイプ、モードを設定します。今回はライントレースのセンサとして使用するため、モード0(反射モード)にします。getSensor(CH_3)命令により、カラーセンサの読み取り値をiに格納します。カラーセンサの読み取り値が50よりも大きい(白の部分)場合、ポートB(左モータ)のみ前進してロボットは左回転します。逆にカラーセンサの読み取り値が50以下(黒の部分)の場合、ポートC(右モータ)のみ前進してロボットは左回転します。
次はカラーセンサ(色)を使ってみましょう。 ← 超音波センサを使う | カラーセンサを使う 2 →
